アクションヘルパーを作るには、Zend_Controller_Action_Helper_Abstractクラスを継承したサブクラスを作成します。
Zend/Controller/Action/Helper/Abstract.phpは、Zend/Controller/Action.php内で呼ばれているのでこれを呼べばいいわけですが、アクションヘルパー自体がアクションコントローラから呼ばれるのでなにも呼ぶ必要はありません。
アクションヘルパー例 [application/controllers/helpers/Foo.php]